Döner enkoderler otomasyon teknolojisi, baskı, robotik ve benzeri birçok alanda kullanılmaktadır. Sistemde kullanılacak Fanuc döner mil enkoderinin seçimi, esas olarak sistemin doğruluk gereksinimlerine ve uygulamanın konum kontrolü mü yoksa hız kontrolü mü gerektirdiğine bağlıdır. Fanuc enkoderi seçmeden önce aşağıdaki faktörler dikkate alınmalıdır: konumlandırma doğruluğu, hız kararlılığı, gürültü, güç kaybı, bant genişliği vb.
Konumlandırma Doğruluğu
Konumlandırma doğruluğu tamamen uygulamanın gereksinimlerine bağlıdır. Örneğin, çözücü genellikle devir başına bir sinyal periyoduna sahiptir, bu nedenle çözünürlüğü düşüktür ve doğruluğu genellikle ±500 arksaniye aralığındadır. Sürücü elektroniğinde enterpolasyon yapılırsa, genellikle devir başına 16384 konum elde edilebilir.
İndüksiyon tarama sistemleri, genellikle devir başına 32 sinyal döngüsü aralığında daha yüksek çözünürlük sağlayarak ±280 arksaniye aralığında doğruluk elde edilmesini mümkün kılar. Bu durumda enterpolasyon, indüksiyon kodlayıcısının içinde gerçekleşir ve devir başına 131072 pozisyon üretebilir..
Optik döner kodlayıcı çok hassas bir ölçeğe sahiptir, genellikle devir başına 2048 sinyal döngüsü bulunur, bu nedenle çözünürlüğü daha yüksektir. Çıkış çözünürlüğü 25 bittir, devir başına 33554432 pozisyon vardır ve doğruluğu ±20 ark saniye içindedir.
Hız Kararlılığı
Sorunsuz sürüş performansı sağlamak için, lazer kodlayıcının her devirde çok sayıda ölçüm adımı sağlaması gerekir. Ancak mühendislerin kodlayıcı sinyalinin kalitesini de tespit etmeleri gerekir. Daha yüksek çözünürlük elde etmek için tarama sinyalinin enterpolasyon edilmesi gerekir. Yetersiz tarama ve kirlenmiş ölçüm standartları, sinyalin ideal durumdan sapmasına neden olur. Enterpolasyon sırasında hatalar meydana gelebilir. Bu nedenle, sinyal periyodundaki hataya enterpolasyon hatası da denir. Yüksek kaliteli kodlayıcılar için bu hatalar genellikle sinyal periyodunun %1 ila %2’si kadardır..
İnterpolasyon hatası, konumlandırma doğruluğunu olumsuz etkiler ve sürücünün hız kararlılığını önemli ölçüde azaltır. Hız kontrolörü, hata eğrisine göre sürücüyü sürmek veya hızlandırmak için gereken nominal akımı hesaplar. Düşük besleme hızında, besleme sürücüsü interpolasyon hatasının gerisinde kalır..
Bant genişliği
Bant genişliği, motor mili ile enkoder mili arasındaki bağlantının sertliğinden ve doğal frekansından etkilenir. Yüksek çözünürlüklü enkoder, belirtilen ivme aralığında çalışabilir. Değeri genellikle 55 ile 2000 Hz arasında değişir. Ancak, kullanım veya kurulum sırasında sorunlar meydana gelirse ve uzun süreli rezonansa neden olursa, kodlama performansını etkileyebilir ve hatta hasara yol açabilir.
Doğal frekans, statorun bağlantı tasarımına bağlı olarak değişir. Genel olarak, en iyi performansı elde etmek için doğal frekans ne kadar yüksek olursa o kadar iyidir. En önemli şey, enkoder yatağı ve motor yatağının mükemmel şekilde hizalanmasını sağlamaktır. Bu, enkoder yatağının kullanım ömrünü uzatacak ve yüksek kaliteli doğal frekans ve ivme özellikleri sağlayacaktır. Ayrıca, bu yapılandırma, tahrik bant genişliğindeki kısıtlamaları ortadan kaldırır.
Özetle, uygun bir döner manyetik enkoder seçerken birçok faktörün göz önünde bulundurulması gerekir. Konumlandırma doğruluğu değerlendirme sürecinde çok önemli olsa da, diğer bazı özellikler de döner kuadratür enkoderin performansını etkileyecektir..
