L’encodeur rotatif est utilisé dans de nombreux domaines tels que l’automatisation, l’impression, la robotique, etc. Le choix de l’encodeur rotatif Fanuc pour un système dépend principalement des exigences de précision et du type d’application (régulation de position ou de vitesse). Avant de choisir un encodeur Fanuc, il convient de prendre en compte les facteurs suivants : précision de positionnement, stabilité de la vitesse, bruit, pertes de puissance, bande passante, etc.
Précision du positionnement
La précision du positionnement dépend entièrement des exigences de l’application. Par exemple, le résolveur possède généralement une période de signal par révolution, sa résolution est donc faible et sa précision est généralement de l’ordre de ±500 secondes d’arc. L’interpolation effectuée par l’électronique de commande permet généralement d’obtenir 16 384 positions par révolution.
Les systèmes de balayage par induction offrent une résolution plus élevée, généralement de l’ordre de 32 cycles de signal par tour, ce qui correspond à une précision de ±280 secondes d’arc. L’interpolation, effectuée à l’intérieur du codeur par induction, peut générer 131 072 positions par tour..
L’encodeur rotatif optique possède une échelle très fine, généralement 2048 cycles de signal par tour, ce qui lui confère une résolution élevée. Sa résolution de sortie est de 25 bits, il y a 33 554 432 positions par tour et la précision est de ±20 secondes d’arc.
Stabilité de la vitesse
Pour garantir un fonctionnement fluide, le codeur laser doit effectuer un grand nombre de mesures à chaque tour. Cependant, il est également nécessaire de contrôler la qualité du signal du codeur. Afin d’obtenir une résolution plus élevée, le signal de balayage doit être interpolé. Un balayage insuffisant ou des étalons de mesure contaminés entraînent une déviation du signal par rapport à l’état idéal. Des erreurs peuvent survenir lors de l’interpolation. L’erreur sur une période du signal est donc appelée erreur d’interpolation. Pour les codeurs de haute qualité, ces erreurs représentent généralement 1 % à 2 % de la période du signal..
L’erreur d’interpolation affecte négativement la précision du positionnement et réduit considérablement la stabilité de la vitesse du moteur. Le régulateur de vitesse calcule le courant nominal nécessaire à la propulsion ou à l’accélération du moteur en fonction de la courbe d’erreur. À faible vitesse d’avance, la vitesse d’avance est inférieure à l’erreur d’interpolation..
Bande passante
La bande passante est influencée par la rigidité de l’accouplement entre l’arbre moteur et l’arbre codeur, ainsi que par sa fréquence propre. Le codeur haute résolution fonctionne dans la plage d’accélération spécifiée, généralement comprise entre 55 et 2 000 Hz. Toutefois, en cas de problème lors de l’utilisation ou de l’installation, entraînant une résonance prolongée, les performances de codage seront affectées, voire le codeur endommagé.
La fréquence naturelle varie selon la conception du couplage du stator. En général, pour des performances optimales, plus la fréquence naturelle est élevée, mieux c’est. Il est primordial d’assurer un alignement parfait entre le palier de l’encodeur et celui du moteur. Ceci prolonge la durée de vie du palier de l’encodeur et garantit une fréquence naturelle et des caractéristiques d’accélération de haute qualité. De plus, cette configuration élimine les restrictions de bande passante.
En résumé, de nombreux facteurs doivent être pris en compte lors du choix d’un codeur magnétique rotatif adapté. Bien que la précision de positionnement soit primordiale, d’autres caractéristiques influencent également les performances du codeur en quadrature rotatif..
