Un encoder è un dispositivo che elabora e converte segnali o dati in segnali utilizzabili per la comunicazione, la trasmissione e l’archiviazione. L’encoder converte lo spostamento angolare o lineare in segnali elettrici. In base alla modalità di lettura, l’encoder può essere suddiviso in encoder a contatto e encoder senza contatto. In base al principio di funzionamento, gli encoder possono essere suddivisi in encoder incrementali ed encoder assoluti. L’encoder incrementale converte lo spostamento in un segnale elettrico periodico, che a sua volta converte in un impulso di conteggio. Il numero di impulsi viene utilizzato per rappresentare lo spostamento. Ogni posizione dell’encoder assoluto corrisponde a un determinato codice digitale, quindi la sua indicazione è correlata solo alle posizioni iniziale e finale della misurazione e non ha nulla a che fare con il processo intermedio della misurazione.
L’encoder e il resolver Fanuc possono essere utilizzati per tracciare l’angolo e la posizione lineare di oggetti, come l’albero motore, l’attuatore lineare, ecc. Se all’encoder viene aggiunto un segnale di clock, il codificatore di impulsi può essere utilizzato per misurare la velocità dell’oggetto.
Il resolver è costituito da un rotore con un avvolgimento primario e da uno statore con due avvolgimenti secondari separati da un angolo di 90 gradi. Quando si applica tensione all’avvolgimento primario del rotore, si genera tensione nell’avvolgimento dello statore. Queste tensioni sono pari alla tensione di riferimento moltiplicata per il seno o il coseno dell’angolo tra l’asse e lo zero. La velocità del resolver e dell’asse ad esso collegato può essere determinata ricavando la velocità di variazione del segnale secondario, ovvero il segnale seno o il segnale coseno.
Velocità dell’encoder basata sulla frequenza degli impulsi
Per determinare la velocità dell’encoder del mandrino Fanuc in base alla frequenza degli impulsi, dobbiamo conoscere alcuni parametri, tra cui il numero di impulsi calcolati in ogni campione temporale, gli impulsi per rivoluzione e il periodo di campionamento temporale.
Questo metodo può fornire la velocità media di più impulsi, ma non può essere utilizzato per calcolare velocità molto basse. Quando la velocità è molto bassa, potrebbero esserci pochi o nessun impulso nel tempo di misurazione, quindi è impossibile calcolarlo.
Velocità dell’encoder basata sul periodo dell’impulso
Oltre a determinare la velocità dell’encoder del servomotore Fanuc in base alla frequenza degli impulsi, possiamo anche utilizzare il periodo dell’impulso per determinare la velocità dell’encoder originale Fanuc. La durata di ogni impulso viene misurata utilizzando un segnale costante ad alta frequenza, che solitamente corrisponde al tempo che intercorre tra il fronte di salita di un impulso e il fronte di salita dell’impulso successivo. La durata di un impulso può essere ottenuta dividendo il numero di cicli del segnale di clock per la frequenza di clock.
L’utilizzo del metodo del periodo di impulso per determinare la velocità dell’encoder Fanuc Professional è più accurato rispetto al metodo della frequenza di impulso. Tuttavia, ad alta velocità, la frequenza di impulso diventa molto elevata e l’intervallo tra gli impulsi molto breve. In questo caso, il contatore potrebbe non essere in grado di misurare con precisione la velocità dell’encoder Fanuc Industrial.
