Как правило, серводвигатели делятся на три типа управления: позиционное управление, управление скоростью и управление крутящим моментом. В этой статье вы познакомитесь с методами управления серводвигателями.
Методы управления компонентами сервомотора
1. Режим управления положением
Режим позиционного управления подразумевает управление фиксированной длиной, то есть угол или длина определяются в зависимости от количества импульсов. Он основан на приеме цифровых импульсов, посылаемых главным компьютером, для управления сервоприводом, что эквивалентно импульсному двигателю, соответствующему одному углу, а угол определяется точностью энкодера двигателя и передаточным отношением электронного редуктора.
2. Режим управления скоростью
Режим регулирования скорости подразумевает управление скоростью вращения и общей передачей. Он основан на получении напряжения, подаваемого главным компьютером, для управления скоростью электродвигателя. Это аналоговое управление. Скорость электродвигателя определяется величиной входного напряжения.
3. Режим управления крутящим моментом
Режим управления крутящим моментом используется в ситуациях, когда необходимо контролировать усилие, например, при управлении натяжением, управлении втягиванием роликов и в других случаях, когда это достигается за счет управления током. Он также основан на получении напряжения, подаваемого главным компьютером, для управления выходной мощностью и скоростью двигателя. Если необходимо одновременно управлять выходной мощностью и скоростью, необходимо подать два набора аналоговых сигналов.
Как правило, чаще всего используется позиционное управление, поскольку оно является самым простым и понятным. Однако в случаях с высокой скоростью отклика требуется управление скоростью, поскольку внутреннее управление положением привода также должно осуществляться путем цифро-аналогового преобразования. Управление скоростью имеет на один шаг преобразования меньше, поэтому скорость отклика выше, чем при позиционном управлении.
Методы управления серводвигателями переменного тока
Обычно для серводвигателей переменного тока используются три метода управления: амплитудное управление, фазовое управление и амплитудно-фазовое управление.
1. Регулировка амплитуды: управляющее напряжение и возбуждающее напряжение поддерживают фазовый сдвиг в 90 градусов, изменяется только амплитуда управляющего напряжения.
2. Фазовое регулирование: При фазовом регулировании управляющее и возбуждающее напряжения являются номинальными, и управление сервомотором осуществляется путем изменения разности фаз между управляющим и возбуждающим напряжениями.
3. Регулировка амплитуды и фазы: амплитуда и фаза регулируются путем изменения амплитуды управляющего напряжения и разности фаз управляющего и возбуждающего напряжений для управления скоростью сервомотора.
В трех режимах сервоуправления, как правило, управление скоростью и крутящим моментом осуществляется аналоговым способом. Управление положением осуществляется путем отправки импульсов. Конкретный метод управления следует выбирать в соответствии с требованиями заказчика и необходимыми функциями движения. Если нет требований к скорости и положению двигателя, и вам нужно только обеспечить постоянный крутящий момент, то, конечно, следует использовать режим управления крутящим моментом. Если же существуют определенные требования к точности скорости и положения, и вас не особо волнует крутящий момент в реальном времени, то использовать режим управления крутящим моментом нецелесообразно. В этом случае лучше использовать режим управления скоростью или положением.
